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《工业机器人》复习题

一、判断题

1.机械手亦可称之为机器人。（Y）

2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）

3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）

4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）

5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）

6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）

7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总

动能与系统总势能之和。（N）

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系

统。（Y）

11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）

12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）

13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（）

14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（）

15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（）

16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（）

17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而

求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（）

19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y）

20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度

和加速度。（Y）

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）

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